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            NSK中國(guó)官網(wǎng)Banner

            精機(jī)產(chǎn)品?技術(shù)報(bào)告:直驅(qū)馬達(dá)的技術(shù)動(dòng)向

            • 1. 前言
            • 2. 大扭矩馬達(dá)TM的開(kāi)發(fā)動(dòng)向
              • 2.1. 永久磁鐵型同步馬達(dá)的開(kāi)發(fā)
                • 2.1.1. VR型馬達(dá)和永久磁鐵同步馬達(dá)的比較
                • 2.1.2. 最優(yōu)磁極形狀的設(shè)計(jì)
                • 2.1.3. 馬達(dá)的輸出特性
              • 2.2. 全新的控制方式的開(kāi)發(fā)
                • 2.2.1. 高跟蹤控制
                • 2.2.2. 干擾探測(cè)器
              • 2.3. 定位性能試驗(yàn)結(jié)果
                • 2.3.1. 高速定位試驗(yàn)
                • 2.3.2. 高精度定位(步進(jìn)進(jìn)給)試驗(yàn)
                • 2.3.3. 低負(fù)載剛度時(shí)的定位試驗(yàn)
            • 3. 大扭矩馬達(dá)的特長(zhǎng)
              • 3.1. PS系列的特長(zhǎng)
              • 3.2. PN系列的特長(zhǎng)
              • 3.3. PNZ系列的特長(zhǎng)
              • 3.4. PX系列的特長(zhǎng)
            • 4. 后記

            1. 前言

            NSK從1985年開(kāi)始發(fā)售商品名稱定為“大扭矩馬達(dá)”的能夠直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載的直驅(qū)馬達(dá)(以下簡(jiǎn)稱DD馬達(dá)) 【參考文獻(xiàn)1),2),3)】。DD馬達(dá)去除了[伺服馬達(dá)+減速器]或機(jī)械式特征所導(dǎo)致的滯后或背隙。采用軸承內(nèi)藏的形式,作為驅(qū)動(dòng)直接承載,沒(méi)有必要設(shè)計(jì)附加的支撐結(jié)構(gòu),是一種為小型化和節(jié)省空間的裝置作出了貢獻(xiàn)的傳動(dòng)裝置。
            開(kāi)發(fā)之始,DD馬達(dá)主要關(guān)注在產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的直接驅(qū)動(dòng)上,之后,作為FA用的直驅(qū)馬達(dá)被逐漸實(shí)用化,現(xiàn)在,以半導(dǎo)體及液晶裝置、CD/DVD制造裝置為開(kāi)端,組裝設(shè)備、檢查設(shè)備等的引導(dǎo),作為搬送機(jī)構(gòu)被越來(lái)越廣泛的使用【 參考文獻(xiàn)4)】,作為FA用的傳動(dòng)裝置的認(rèn)知度也在逐步提高。
            隨著被使用的領(lǐng)域擴(kuò)大,導(dǎo)向作用根據(jù)對(duì)象產(chǎn)品的細(xì)微化,要求高精度的定位,還有,搬送用途,從生產(chǎn)率提高上,也要求更高速的定位。
            本稿,主要對(duì)作為永久磁鐵形同期馬達(dá)的新開(kāi)發(fā)大扭矩PS系列進(jìn)行說(shuō)明,著重介紹實(shí)現(xiàn)馬達(dá)技術(shù)和高速定位的新控制方法,其次介紹對(duì)應(yīng)用這些技術(shù)的開(kāi)發(fā)產(chǎn)品的特長(zhǎng)。

            2. 大扭矩馬達(dá)的開(kāi)發(fā)動(dòng)向

            2.1. 永久磁鐵型同步馬達(dá)的開(kāi)發(fā)

            2.1.1. VR型馬達(dá)和永久磁鐵型同步馬達(dá)的比較

            以前的大扭矩馬達(dá)的力矩發(fā)生原理,采用小齒凸極結(jié)構(gòu)的磁阻變化而產(chǎn)生力矩的VR型(可變磁阻型)。通過(guò)不使用磁鐵,增加小齒數(shù),更容易實(shí)現(xiàn)多極化,可在低速時(shí)得到高力矩。另一方面,轉(zhuǎn)子和加工狀態(tài)的間隙是通過(guò)實(shí)施磨削加工產(chǎn)生,需要0.1mm左右的間隙管理。 VR型馬達(dá)由于繞組的電感變得大,在驅(qū)動(dòng)頻率變高的高速階段,根據(jù)電機(jī)繞組電流的響應(yīng)遲滯,力矩有減少的傾向。
            圖1是一般的CD/DVD的制造生產(chǎn)線上的搬送裝置。

            図1 CD/DVD生產(chǎn)線的搬送手臂和送料臺(tái)

            磁盤的送料臺(tái)和程序裝置方面之間,由進(jìn)行磁盤傳送的搬送手臂構(gòu)成。搬送,送料并不會(huì)增加CD/DVD的附加價(jià)值,因此,此工序的搬送時(shí)間要求極力縮短。特別是搬送手臂在搬送的角度大(180度以上)的情況下,為了盡可能縮短搬送時(shí)間,必須提高馬達(dá)的最大轉(zhuǎn)速,還有,也要盡可能抑制搬送需要的空間。因此,由于DD馬達(dá)必須小型化和高速化,以前的VR型馬達(dá)就有一定的對(duì)應(yīng)界限。
            另外,永久磁鐵中稀土類Nd2Fe14B磁鐵(釹磁鐵)能級(jí)高(約320~440 kJ/m3),最近因?yàn)閮r(jià)格低在一般馬達(dá)中逐漸被廣泛使用【參考文獻(xiàn)5)】。
            根據(jù)以上的這種情況,開(kāi)發(fā)出了可高速回轉(zhuǎn)的永久磁鐵型同步大扭矩馬達(dá)。

            2.1.2. 最合適磁極形狀的設(shè)計(jì)

            針對(duì)馬達(dá)的設(shè)計(jì),為了實(shí)現(xiàn)力矩脈沖、齒槽效應(yīng)力矩的高精度定位,在馬達(dá)核心添加磁通密度分布的解析,逐步改進(jìn)設(shè)計(jì)。
            通過(guò)使用有限元法(FEM)進(jìn)行磁場(chǎng)分析,在實(shí)機(jī)中得到了驗(yàn)證。
            為確認(rèn)大多數(shù)參數(shù)的影響,構(gòu)筑一個(gè)可能實(shí)施自動(dòng)解析的系統(tǒng),該系統(tǒng)從做出一個(gè)主要尺寸和各部件的表格開(kāi)始,再做成FEM模型,然后到輸入條件并實(shí)行解析,來(lái)提高設(shè)計(jì)的效率。自動(dòng)生成的FEM模型的磁通密度分布圖如圖2所示。

            圖2 FEM模型和磁通密度分布圖

            2.1.3. 馬達(dá)的輸出特性

            PS1006的摩擦力矩-轉(zhuǎn)速特性(N-T特性曲線)如圖3所示。

            圖3 力矩-轉(zhuǎn)速特性

            與原有產(chǎn)品A和B進(jìn)行比較,最大輸出力矩增大2倍,同時(shí),高速范圍內(nèi)的摩擦力矩特性有了大幅的改善。
            圖4所示為重量較輕的物體(負(fù)載慣量:0.007 kgm2)在180°定位操作時(shí),與定位時(shí)間進(jìn)行比較的結(jié)果。

            圖4 180°定位比較

            以前產(chǎn)品的最高轉(zhuǎn)速大約是3s-1。PS1006系列的最高回轉(zhuǎn)速度是10s-1,在原有產(chǎn)品A的約50%時(shí)間內(nèi)即可完成定位。
            為實(shí)現(xiàn)高速定位,就必須提高最高回轉(zhuǎn)速度以及實(shí)現(xiàn)馬達(dá)的高力矩化。

            2.2. 開(kāi)發(fā)新的控制方式

            以縮短定位時(shí)間為目的,NSK針對(duì)PM型直線馬達(dá)的控制方式,正在開(kāi)發(fā)一種新的控制方式【參考文獻(xiàn)6),7)】。由于廉價(jià)且性能高的CPμ的普及,適用于高速運(yùn)算處理的新的控制方式變得越來(lái)越容易,所以在大扭矩馬達(dá)中引用了這種新的控制方式。
            縮短定位時(shí)間有必要做到以下幾點(diǎn):
            • (1) 馬達(dá)轉(zhuǎn)速的高速化
            • (2) 馬達(dá)在運(yùn)行過(guò)程中,提高馬達(dá)對(duì)位置指令的實(shí)際的跟蹤特性。
            • (3) 加快位置指令結(jié)束后的整定時(shí)間。
            第(1)點(diǎn)可以通過(guò)永久磁鐵型馬達(dá)實(shí)現(xiàn),第(2)(3)點(diǎn)可以通過(guò)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

            2.2.1. 高跟蹤控制

            為了實(shí)現(xiàn)在短時(shí)間內(nèi)完成整合,要盡可能的減小馬達(dá)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中的跟蹤誤差。因此,此次開(kāi)發(fā)通過(guò)補(bǔ)償對(duì)定位動(dòng)作指令的相位延遲,采用了改善響應(yīng)能力的高跟蹤控制系統(tǒng)。
            根據(jù)反饋控制使控制對(duì)象更穩(wěn)定,一般在高頻領(lǐng)域存在相位延遲。
            考慮到要進(jìn)行高速定位動(dòng)作,需要從目標(biāo)值及位置指令開(kāi)始到控制輸出(馬達(dá)的回轉(zhuǎn)角度)都能延遲。假設(shè)在反饋控制系統(tǒng)前,能夠通過(guò)擁有與之相反的特性的前饋控制器來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償,從目標(biāo)值到輸出的傳導(dǎo)特性即是“1”,就能夠?qū)崿F(xiàn)按照指令進(jìn)行定位。

            存在運(yùn)用 這種考慮方法的零相位差的跟蹤控制器(ZPETC) 【參考文獻(xiàn)8)】。
            因反饋控制而得到穩(wěn)定化的控制對(duì)象的離散時(shí)間模型 如下所示。

            但是,

            這時(shí),ZPETC的輸出μ(k)由下式得到。
            但是,

            位置控制循環(huán)以及速度控制循環(huán)按照一定比例進(jìn)行控制,得到適用于穩(wěn)定化的大扭矩馬達(dá),如下所示。
            根據(jù)公式(7),閉式循環(huán)系統(tǒng)的輸入值的作成,需要2個(gè)取樣調(diào)查地址的指令情報(bào)。此處的K、a0~a3是由馬達(dá)的負(fù)載慣量或各個(gè)控制環(huán)的增益及定常數(shù)決定的。一般,這種這些沒(méi)有因果關(guān)系的特性是實(shí)現(xiàn)不了的。但是,如果有位置指令脈沖發(fā)生功能,能夠事前在驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部獲得指令信息的話就有可能實(shí)現(xiàn)。
            進(jìn)行上述的前饋補(bǔ)償,從目標(biāo)位置指令值到馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的傳遞函數(shù),理想情況下,具有以下的零相位響應(yīng)特性。
            此處,決定上述常數(shù)k,a0~a3時(shí)使用的負(fù)荷慣性偏轉(zhuǎn)力矩值與實(shí)際值存在偏差,因模型化誤差的影響無(wú)法得到零相位特性。因此,通過(guò)適用于以下說(shuō)明的干擾,進(jìn)行自適應(yīng)性保證,使模型化誤差的影響減少。
            根據(jù)預(yù)測(cè)前反饋控制,從馬達(dá)的位置指令到馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的頻率特性,到奈奎斯特頻率附近理想條件下取1。然而,為提高馬達(dá)的跟蹤性能,沒(méi)有必要將控制頻帶提高到奈奎斯特頻率附近。如將控制頻帶提高到奈奎斯特頻率附近,在高頻區(qū)的指令的量化誤差將產(chǎn)生不良的影響。因此,只能除去高頻分量,而且沒(méi)有相位延遲,采用零相位過(guò)濾器,對(duì)預(yù)測(cè)前反饋的相位特性不產(chǎn)生影響的條件下,過(guò)濾過(guò)剩的頻率成分。

            2.2.2. 干擾探測(cè)器

            以前的P-PI方式9) ,通過(guò)定位控制循環(huán)進(jìn)行比例控制,速率控制循環(huán)進(jìn)行比例控制和積分控制,把由摩擦等干擾產(chǎn)生的定態(tài)誤差化作為0。如果使用積分控制,為提高積分增益,需要同時(shí)把比例控制的增益也提高。因?yàn)槿绻荒艹浞值靥岣弑壤鲆妫e分增益的上限必然會(huì)受到限制,無(wú)法滿足期望的抑制干擾特性,控制性能的退化和整合時(shí)間的縮短也存在對(duì)應(yīng)界限。
            為此,本開(kāi)發(fā)為了提高抑制干擾特性,采用了干擾探測(cè)器(如圖5)。

            圖5 干擾探測(cè)器

            這樣就可以從力矩命令τ 和位置輸出θ推測(cè)出力矩對(duì)馬達(dá)的干擾 ,通過(guò)低通濾波器Q(s)進(jìn)行前饋補(bǔ)償,來(lái)抵消干擾的影響的控制方式。
            此時(shí),位置輸出θ通過(guò)以下傳遞函數(shù)表示。

            圖6是圖5通過(guò)等價(jià)變換而得的結(jié)構(gòu)圖。

            圖6 等價(jià)變換后的結(jié)構(gòu)圖

            圖6所示,可以通過(guò)這種構(gòu)造進(jìn)行抑制低通濾波器Q(s)的濾波頻率外的干擾影響。
            如果在用干擾探測(cè)器時(shí),根據(jù)在速率控制循環(huán)的增益受到規(guī)定的積分控制方式進(jìn)行比較,構(gòu)成對(duì)干擾控制更強(qiáng)的系統(tǒng),能實(shí)現(xiàn)更快的整定。

            2.3. 定位性能試驗(yàn)的結(jié)果

            2.3.1. 高速定位試驗(yàn)

            圖7是相同尺寸的新舊大扭矩馬達(dá)的定位性能對(duì)比的試驗(yàn)結(jié)果。

            圖7 定位時(shí)間比較結(jié)果

            原產(chǎn)品A為大扭矩馬JS1003,新的大扭矩馬為PS1006。 針對(duì)180°的定位動(dòng)作,JS1003的定位時(shí)間是330ms,PS1006是146.5ms,是原產(chǎn)品A的1/2以下。同時(shí),相比新開(kāi)發(fā)出的高跟蹤特性控制方式,運(yùn)行時(shí)的跟蹤偏差量PS1006大約為40脈沖(從與原產(chǎn)品同樣的位置傳感器分辨率614400點(diǎn)數(shù)/rev換算而來(lái)的情況),約是原來(lái)方式的1/500,實(shí)現(xiàn)了非常小的偏差量的高跟蹤性。
            另外,整合時(shí)間也由原產(chǎn)品的50ms大幅縮短到了PS1006的1ms。

            2.3.2. 高精度定位(斷續(xù)進(jìn)給定位)試驗(yàn)

            PS系列的馬達(dá)位置檢測(cè)分辨率是2,621,440脈沖。圖8所示為1脈沖對(duì)應(yīng)的斷續(xù)進(jìn)給定位的試驗(yàn)結(jié)果。

            圖8 步進(jìn)進(jìn)給定位試驗(yàn)結(jié)果

            在每1秒的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行1脈沖定位,先按照順時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn),之后,在同一條件下按照逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn),如此進(jìn)行重復(fù)動(dòng)作,共計(jì)10脈沖。測(cè)量數(shù)據(jù)是從馬達(dá)中心200mm的位置通過(guò)間隙傳感器測(cè)量的。
            對(duì)2,621,440脈沖中的1脈沖的移動(dòng)進(jìn)行確認(rèn),能獲得高精度的定位。

            2.3.3. 低剛度承載時(shí)的定位試驗(yàn)

            馬達(dá)和負(fù)載作用在很細(xì)的軸上時(shí),或者是剛度低的懸臂負(fù)載作用的情況時(shí),馬達(dá)因共振點(diǎn)的影響產(chǎn)生振動(dòng),越是在剛度高的負(fù)載作用的場(chǎng)合,越是不能過(guò)高設(shè)定增益。
            在這種情況下,按照以下方法進(jìn)行對(duì)應(yīng)。

            • ① 在馬達(dá)輸出軸附近安裝惰輪圓盤,將共振點(diǎn)將反共振點(diǎn)側(cè)移動(dòng),從而減小共振的影響。這種情況下根據(jù)直接驅(qū)動(dòng)的惰輪圓盤來(lái)提高伺服增益,使提高定位的穩(wěn)定性成為可能。
            • ② 用陷波濾波器等的差動(dòng)裝置,改善受控系統(tǒng)的特性,降低諧振點(diǎn)的增益。

            此處,通過(guò)安裝在懸臂上的花鍵,介紹相對(duì)于懸臂的定位試驗(yàn)結(jié)果。

            圖9 低剛度承載裝置

            試驗(yàn)裝置的頻譜特性(如圖10)中的反共振點(diǎn)為68Hz,而該裝置的共振點(diǎn)為260Hz。

            圖10 低剛度承載裝置的頻率特性

            以前的陷波濾波器把消除頻帶的尖銳度Q值固定,不過(guò)此次,為與適用的負(fù)荷特性相匹配,條件參數(shù)可以隨意設(shè)定,進(jìn)行最優(yōu)化的調(diào)整(如圖11)。

            圖11 陷波濾波器的頻率特性

            圖12中的(1)、 (2)、 (3)分別是無(wú)任何其他對(duì)策,采用惰輪圓盤以及采用陷波濾波器時(shí),在 90°定位試驗(yàn)下的試驗(yàn)結(jié)果。

            圖12 低剛度負(fù)載的定位試驗(yàn)結(jié)果

            圖(1)沒(méi)有任何對(duì)策時(shí),因共振頻率的影響,定位無(wú)法完成并會(huì)存在殘留的振動(dòng)。圖(2)安裝惰輪圓盤時(shí),在通過(guò)陷波濾波器降低共振點(diǎn)的增益的條件下,任何位置都幾乎沒(méi)有振動(dòng)殘留并且能夠完成定位。圖(3)在采用陷波濾波器進(jìn)行補(bǔ)償?shù)臈l件下,與安裝惰輪圓盤時(shí)相比,因轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的影響,能夠提高設(shè)定的加減速度,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)縮短定位時(shí)間。

            3. 大扭矩馬達(dá)的特點(diǎn)

            3.1.PS系列DD馬達(dá)的特點(diǎn)

            大扭矩馬達(dá)PS系列(如圖13)有以下特點(diǎn)。

            圖13 大扭矩馬達(dá)TMPS系列
            • ① 可縮短定位時(shí)間
              最高轉(zhuǎn)速?gòu)脑瓉?lái)的3s -1提高到10s-1。運(yùn)行到目標(biāo)位置的整合時(shí)間縮短到原來(lái)的1/5以下。
            • ② 馬達(dá)的小型化?高扭矩化
              使用高能量積的永久磁鐵,并采用最優(yōu)化的設(shè)計(jì),使單位面積的推力(推力密度)提高到了原來(lái)的馬達(dá)的2倍。因此,得以實(shí)現(xiàn)馬達(dá)的小型化及高扭矩化。
            • ③ 搭載小型?高精度的絕對(duì)位置檢測(cè)器
              采用與原機(jī)型相同的耐環(huán)境性好的分相器。通過(guò)磁極構(gòu)造的最優(yōu)化設(shè)計(jì),與原產(chǎn)品相比減小了2/3,檢測(cè)精度達(dá)到了90秒(1秒 = 1度 / 3600)。
            • ④ 驅(qū)動(dòng)單元的小型化
              通過(guò)采用專用模塊,與過(guò)去相比實(shí)現(xiàn)了65%的小型化。

            3.2.PN系列DD馬達(dá)的特點(diǎn)

            大扭矩馬達(dá)PN系列(如圖14)有以下特點(diǎn)。

            圖14 大扭矩馬達(dá)TMPN系列
            • ① 通過(guò)獨(dú)特的內(nèi)部構(gòu)造實(shí)現(xiàn)薄型化和高剛度
              與本公司原產(chǎn)品相比實(shí)現(xiàn)了最大32%的薄型化(125mm ? 85mm),抗彎剛度提高了25%,為裝置的小型化和輕量化作出了貢獻(xiàn)。
            • ② 通過(guò)高轉(zhuǎn)矩可縮短定位時(shí)間
              與本公司原產(chǎn)品相比,轉(zhuǎn)矩最大可提高50%(120Nm ? 180Nm),因此使縮短定位時(shí)間成為可能。另外,通過(guò)最優(yōu)化的繞組設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)較低發(fā)熱下進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

            另外,PN系列附帶剎車裝置(如圖15),還有以下特點(diǎn)。

            圖15 大扭矩馬達(dá)TMPN系列(附帶剎車裝置)
            • ① 反運(yùn)行剎車的采用對(duì)安全性作出的貢獻(xiàn)
              突然斷電時(shí),安裝有反運(yùn)行型的剎車裝置能防止誤回轉(zhuǎn)。特別是安裝在墻壁上承受不平衡負(fù)載的馬達(dá),能夠保證其安全性。
            • ② 無(wú)齒隙的剎車裝置的采用對(duì)生產(chǎn)性作出了貢獻(xiàn)
              采用在剎車動(dòng)作中沒(méi)有延遲等的無(wú)齒隙剎車裝置,通過(guò)在加工或組裝過(guò)程中進(jìn)行剎車動(dòng)作,保證即使在受到外力的條件下也能保持在正確的位置。因此,實(shí)現(xiàn)了高精度的加工或者是品質(zhì)的穩(wěn)定性。

            3.3.PNZ系列DD馬達(dá)的特點(diǎn)

            大扭矩馬達(dá)PNZ系列(如圖16)有以下特點(diǎn)。

            圖16 大扭矩馬達(dá)TMPNZ系列
            • ① 世界首次適用于IEC規(guī)格的防塵?防水等級(jí)IP66M※1,※2
              采用最適合DD馬達(dá)特有的保護(hù)機(jī)構(gòu),可以防止高壓噴射水的侵入。由此,可適用于IEC(國(guó)際電氣基準(zhǔn)會(huì)議)規(guī)格中所規(guī)定的保護(hù)等級(jí)IP66M ※1。
            • ② 世界范圍內(nèi)最薄最小型化的防塵?防水型DD馬達(dá)。
              通過(guò)大扭矩馬達(dá)的高精度?大扭矩化技術(shù)以及信賴性高的薄型密封技術(shù)的融合,實(shí)現(xiàn)了適用于IP66M的世界最薄最小型化的(體積/扭矩)DD馬達(dá)(如圖17)。

            ※1 實(shí)現(xiàn)了國(guó)際電氣標(biāo)準(zhǔn)會(huì)議(IEC)中的防止高壓噴射水侵入的保護(hù)等級(jí)IP66M的直驅(qū)馬達(dá)。(2010年6月 NSK調(diào)查結(jié)果)
            ※2 已經(jīng)被第三方テュフ ラインランド ジャパン所證明(IEC60529、IEC60034-5) 。

            圖17 大扭矩馬達(dá)TMPNZ系列(防水試驗(yàn))

            3.4. PX系列DD馬達(dá)的特點(diǎn)

            大扭矩馬達(dá)PX系列(如圖18)有以下特點(diǎn)。

            圖18 大扭矩馬達(dá)TMPX系列
            • ① 通過(guò)高加減速縮短定位時(shí)間
              由于在馬達(dá)的可動(dòng)部件(轉(zhuǎn)子)外周配置高輸出的繞組,慣性偏轉(zhuǎn)力矩極小,使加減速性能(到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)速為止的時(shí)間)與過(guò)去相比提高了約2倍。
            • ② 通過(guò)強(qiáng)化結(jié)構(gòu)提高運(yùn)行精度
              由于提高馬達(dá)的剛度,抑制回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的振動(dòng),可提高馬達(dá)的精度。還有,為了不對(duì)馬達(dá)產(chǎn)生不良影響,采用了馬達(dá)的發(fā)熱不容易傳到回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)。
            • ③ 緊湊的尺寸以及較大的中空徑
              把外徑尺寸限定在與原產(chǎn)品相同的Φ160mm,Φ35mm的空中孔可確保吸附噴嘴的配管或信號(hào)線的鋪設(shè)。另外,因?yàn)轳R達(dá)外周部沒(méi)有突起,更容易配置周邊機(jī)器。

            4. 后序

            介紹說(shuō)明了高速、高精度的大扭矩馬達(dá)PS系列所采用的技術(shù)。另外,運(yùn)用PS系列技術(shù)開(kāi)發(fā)出了PN系列、PNZ系列、PX系列,并對(duì)各系列的特點(diǎn)進(jìn)行了介紹。
            針對(duì)于收集到的對(duì)大扭矩馬達(dá)的各種各樣的要求或期待,F(xiàn)A用大扭矩馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)裝置,為了使其使用變得更方便,用途變得更廣泛,今后還會(huì)繼續(xù)進(jìn)行新技術(shù)和新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)。

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